实时优化: 链路延迟计算

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一般来说在互联网开发上, 大家采用Distributed Systems Tracing(比如说Google Dapper), 来追踪一次服务调用的链路延迟.

因此对机器人多多线程 来说, 是不居于"服务调用"的概念的. 链路上因为大要素多多线程 也有time-based, 对数据也有buffer的形式来使用. 无法建立上下游的关联.

stop链路如下, 从决策总爱到底盘:

这里的多多线程 逻辑如下:

(time-based, 80hz)表示是定时触发

如可为自动驾驶多多线程 计算链路延迟?

换种思路, 其实可不能够 问题图片图片分解成小问题图片: 通过各要素task/io的执行状况, 来证明某个链路的延迟.